Endoskopi, içi boş tüm vücut boşluklarının endoskop adındaki özel tasarlanmış aletlerle incelenmesi işlemidir.
Eskiden sert bükülmez ince tüp şeklinde endoskoplar kullanılmaktayken günümüzde fiberoptik denilen hortum benzeri ince, ucunda ışık kaynağı ve kamerası bulunan, kıvrılabilen aletler geliştirilmiştir.
Kalınlıkları 8-10 mm ve uzunlukları 110-160 cm arasında değişmektedir. Bunların biyopsi almaya, polip denilen küçük tümörleri kesip çıkarmaya yarayan tedavi edici özellikleri de mevcuttur. Eğer endoskopla ağızdan girilerek yemek borusu, mide ve ince bağırsağın ilk kısmı incelenecekse buna halk arasında daha bilinen adıyla gastroskopi denirken, makattan girilerek kalın bağırsaklar incelenmesine de kolonoskopi denilmektedir.